“淮南治丹砂，偶然成豆腐。馨香异兰麝，色白如牛乳……”相传淮南王刘安在烧药炼丹求长生时，无意用石膏点中黄豆浆汁，浆汁随即凝固为乳白色且色香味俱佳的固体。慢慢地，这种做法流传下来，该固体被称为豆腐。
豆腐的制作工艺很早就已成型，公元2世纪左右，东汉晚期墓葬遗址中就发现五幅“豆腐制作”壁画，分别为“泡豆——磨豆——虑浆——点浆——成型”五个步骤。后经人们不断完善，形成了一套完整的制作工艺。主要流程包括选料、泡豆、磨浆、煮浆、点卤、凝固、破脑、压制、成品。
豆腐在中国古代的传播路线有三条，分别为南传、西传和北传。传播过程中，豆腐的制作工艺没有发生太大变化，仅在泡豆时长和点浆上存在着一点差异。泡豆时长与温度有关，因而不同气候地区有所不同。点浆方面，历史上北方以卤水为主，南方以石膏为主。卤水豆腐固体含量高，质地比较硬，也被称为“硬豆腐”。石膏豆腐含水量一般比卤水豆腐高一些，质地更为细腻。有些地区则使用交叉点浆剂生产豆腐，比如浙江、陕西使用酸浆，四川、湖南等使用山矾叶，而贵州、川南等地用的是硫酸镁（硫苦、苦盐）等。由于豆腐制作简单，很快就传到周边国家。在唐代，豆腐由鉴真和尚传到日本，在宋朝时传入朝鲜。此后，豆腐在明清时期传至东南亚的一些国家。清代末年，实业家李石曾将其传入法国并于1909成立了“豆腐公司”。之后不久，中国豆腐传遍了整个欧洲。20世纪初传到美国，20世纪末传到非洲。
豆腐的发明丰富了人们的饮食，由于其较高的营养价值和低廉的价格，曾一度对国民的身体素质起到积极作用。各地逐渐形成了各具特色的豆腐饮食文化。现如今，除了传统豆腐，还出现了内酯豆腐、“神仙”豆腐等。内酯豆腐是用一种叫“葡萄糖酸内酯”的物质作为凝固剂，也有商家采用日本名称“绢豆腐”。内酯豆腐的含水量较高，质地明显要比卤水豆腐和石膏豆腐嫩滑细腻，常用来凉拌。“神仙”豆腐所用原料不是大豆，而是一种名为神仙树的植物叶子。这种叶子营养成分丰富，较之大豆，它富含果胶、多种维生素和微量元素，是一种新型的食药两用型保健植物。采摘神仙树的叶子经选叶、清洗、热烫、搅拌、过滤、加入凝固剂后冷却成型，即为“神仙”豆腐。其色泽碧绿，弹性及韧性比传统豆腐佳，吃起来口感滑溜、有点独特的苦滋味。它可以如传统豆腐般经各种烹饪方法后食用，还可以直接加点姜蒜等凉拌后食用。▲
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